U Rimsko doba, kako Strabo zapisuje i izvještava u 1. stoljeću, na današnjem mjestu Čakovca bila je
Aquama (mokri grad), vojna postaja i legionarski kamp. Ime grada dolazi od grofa Dimitriusa Chakyja, koji je početkom 13. stoljeća podigao drvenu utvrdu kasnije nazvanu "Čakov toranj". Prvi je put spomenuta 1328. godine. Naselje se pojavljuje u službenim zapisima 1333. Vrijeme značajnijeg ekonomskog i kulturnog rasta Čakovca počelo je 1547., kad je Nikola Šubić Zrinski od Sigeta postao vlasnik područja. U to vrijeme, dvorac je bio bogato ukrašen, okružen parkom i skulpturama čuvenih vojskovođa i vladara. Vojvoda Juraj Zrinski dao je privilegije stanovnicima čakovečke tvrđave i okolnih naselja 29. svibnja 1579., što je bio početak pretvaranja Čakovca u slobodan trgovački grad. Taj se datum slavi kao Dan grada.
1738. grad je razoren potresom, a 1741. požarom. Još jedan potres pogodio je grad 1880. Krajem 18. stoljeća vlasnici grada postaju grofovi
Feštetići, a grad je pretvoren u veleposjed na kojem se razvila industrija, obrtništvo i trgovina. 1848. ban Josip Jelačić oslobodio je Čakovec od Mađara i pripojio ga Hrvatskoj, a 1893. u grad je po prvi puta uvedena električna struja. Od 1941. do 1945. grad je bio pod mađarskom okupacijom. 1945. oslobodila ga je Sovjetska Crvena armija.
